Hapkido ima tri osnovna načela kojima se povodi u svojem radu:

1. Hapkido načelo: Centralna linija  – sve tehnike izvode se isključivo ispred tijela, na projekciji centralne linije.
2. Hapkido načelo: Krug – sprječavanje i preusmjeravanje protivnikove sile te  kontranapadi kružnim pokretima i kretnjama.
3. Hapkido načelo: Voda – izbjegavanje protivnikovih napada tekućim pokretima tijela poput gibanja vode.